首先创建一个工作空间,后续的功能包都存放在这个工作空间中
终端输入命令
mkdir -p ros2_ws/src
然后在src下创建你的节点功能包
cd ros2_ws/src
ros2 pkg create node_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp
然后在功能包下添加一个node.cpp文件
touch node_cpp/src/node.cpp
编写代码到node.cpp中
#include"rclcpp/rclcpp.hpp"
int main(int argc,char** argv){
rclcpp::init(argc,argv);
auto node =std::make_shared<rclcpp::Node>("node_cpp");
RCLCPP_INFO(node->get_logger(),"hello c++ node");
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
编辑cmakelists.txt文件,添加下列内容
add_executable(node src/node.cpp)
ament_target_dependencies(node rclcpp)
install(TARGETS
node
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

保存文件,然后在工作空间下进行编译
colcon build
编译完成后确认工作空间
source install/setup.bash
启动你的节点
ros2 run node_cpp node

终端会打印hello c++ node的日志,至此,你的一个c++节点创建完成